La poupée est souvent stéréotypée, majoritairement enfantine et féminine, elle est souvent sous-estimée. Pourtant, la poupée est l'un des premiers jouets de l'Histoire. Son apparition remonterait à l’Égypte antique. À l’époque ces figurines de taille moyenne étaient fabriquées en bois, en chiffon ou en terre cuite. En témoigne les trouvailles des archéologues ayant découvert des poupées dans des tombeaux d'enfants datant du XXe siècle avant J-C. Les premières poupées articulées, qui permettent une manipulation plus aisée et une plus grande liberté d'expression apparaissent dès le Ve siècle avant notre ère. Au Moyen Âge, il est question de figurines en terre cuite, mais au fil des siècles, on trouve des poupées de toutes sortes : en chiffon, en bois sculpté, en cire, en papier mâché, en porcelaine puis en celluloïd vite remplacé par des matières plastiques moins inflammables.
Le mot poupée vient directement du latin pupa signifiant « petite fille », ce qui justifie l'association première que peut faire le grand public entre le fait de jouer à la poupée et les fillettes. Pourtant, elle ne représente rien de moins que l'humain à la base. Elle est une version taille réduite d'une humanité idéalisé, selon les époques et les régions du monde. La poupée fait partie des jouets les plus anciens de l'humanité car elle fait appel à l'imagination. Elle ne prend vie qu'à travers les yeux de ceux qui la manipulent. Elle a souvent été considéré comme un instrument de sorcier pour jeter des sorts ou alors un objet de culte que l'on vénère. Au Japon, Hina Matsuri signifie «la fête des poupées». Celles-ci servant à souligner la gloire de la cour impériale de l'ère Heian, cette journée est aujourd'hui principalement consacrée aux petites filles. Il est curieux de voir que dans l'imaginaire collectif, les poupées sous toutes leurs formes sont associées aux fillettes alors que dès l'Antiquité certaines statuettes articulées, ancêtre des marionnettes que l'on connait, étaient utilisées dans des cérémonies religieuses et donc manipulées par des hommes et des femmes adultes.
Malgré l'image péjorative des poupées hypersexualisées que l'on met entre les mains de jeunes filles, mettant en valeur le culte du corps et de la poupée mannequin préoccupée par son apparence, la poupée reste un outil de socialisation que l'enfant utilise pour simuler des relations interpersonnelles, pour jouer à la vie dans un cadre contrôlé, en sécurité. Il existe une variété de poupée de tailles et de couleurs diverses, en passant du baigneur à la poupée Barbie ou aux poupées grandeur nature. La poupée adulée par les tous petits est parfois méprisée par les plus vieux qui ne croient plus en elle, ou la trouvant trop féminine ou trop immature. Ces qualificatifs demeurent le fruit des préjugés et d'un représentation sexiste de jeux qui devraient être universel et non compartimentés. La poupée est un instrument qui met l'imagination au premier plan et grâce auquel toutes les histoires sont possibles.
Une poupée, dans le langage commun, désigne également un pansement qui enveloppe un doigt blessé. Sa forme rappelle peut être une petite poupée de chiffon ou alors lui accorde-t-on des vertus de protection. Une amulette qui protège, comme un doudou qui rassure. La poupée permet aux enfants de plonger dans l'univers rassurant qu'ils se créent eux-même. Un espace dans lequel ils peuvent tester la vie en modèle réduit avant de plonger dans la vie d'adulte, vrai et définitive.